наследяване на имот срещу гледане на собственик

Един имот наследствен е собственост на двама наследници единият от които дарява своята собственост на трето лице срещу доизглеждане. Имота на практика е неделим. След смъртта на наследника се разбира, че в договора една от клаузите е да се внасят редовно здравни осигуровки и тя не е спазена. Може ли договора да се обяви за невалиден и да се възстанови собствеността на единия наследник.